新电磁跟踪神经外科导航系统研究成功

新电磁跟踪神经外科导航系统研究成功

日前，由沈阳迈迪森数字信息发展有限公司和中国医科大学第一附属医院及沈阳医学院合作开发的具有国际先进水平的数字医疗设备——国内首创的新一代电磁跟踪神经外科手术导航系统于研究成功。该产品拥有自主知识产权，填补了国内空白。

该系统把术前CT或MRI图像的三维图像和手术实时相结合，通过电磁跟踪系统像“人造卫星”一样自动导航，精确定位病灶及神经血管等组织关系，引导、帮助手术医生避开“险境”，将手术器械安全地抵达预定地点。在手术中，导航系统能引导手术显微镜自动寻找病变位置，动态反馈手术进程，指引医生在彻底切除病变的同时，避开正常的神经、血管等结构。大大提高手术精确度，降低手术时间及并发症，手术损伤小，提高治愈率和病人的术后生存质量。为神经外科微创手术提供了可靠保障，在神经外科发展史上具有划时代意义。

27岁攻克世界难题，让中国拥有北斗导航系统的王飞雪究竟多牛？

王飞雪是国防科技大学的教授，他是一个非常厉害的人。

我们知道，早在1989年的时候，我国科学家就已经证明北斗导航卫星的可行性，到1994年，我国正式启动北斗卫星导航试验系统建设。不过，北斗工程的核心技术问题，即信号“快捕精跟”一直都没有无法解决。当时还在攻读博士研究生的王飞雪决定组建团队，解决这个问题。1998年，王飞雪的团队成功研制出北斗一号全数字快捕和信号接收系统，经过测试得到的第一批“快捕精跟”数据，效果远远超出了大家的期望值。北斗“快捕精跟”技术设备，更是先后获全军科技进步一等奖、国家科技进步二等奖。值得一提的是，这一年王飞雪只有27岁，可以说是年少有为。

2006年，国家准备对北斗一号导航系统体制进行升级。当时北斗一号已成功运行多年，系统运行稳定正常，大家一致主张继续沿用原来的技术指标和基本参数。不过，王飞雪却持有不同的意见，他认为如果仅仅是单纯的硬件更新，系统性能效果提升不会有质的飞跃，于是他又大胆提出了一套最新的编码理论改造应用方案。

在这之后，王飞雪仅用了70天完成了抗干扰卫星载荷（是指航天器上装载的为直接实现航天器在轨运行要完成的特定任务的仪器、设备、人员、试验生物及试件等）。经测试，他们研制的抗干扰卫星载荷，性能指标比原来大幅提高，在某区域卫星信号有效接收率从不足50%，跃升为接收率100%，抗干扰能力整整提高了1000倍。时间来到2015年3月，当时我国北斗全球系统首颗试验卫星成功发射。在轨测试表明，王飞雪和团队承担研制的星载设备，在高精度、抗干扰、抗辐照等技术性能上再次获得重大突破。

此后，王飞雪提出的编码理论改造应用方案也应用到北斗二号上，带动了整个北斗短消息服务系统效能的跃升。值得一提的是，因为王飞雪的理论，所有的终端设备功耗降低一半，抗干扰性能提升一倍，各项参数达到最优值。王飞雪和他的团队先后破解了体制、编码等一系列核心难题，还先后攻克了卫星导航领域的数十项关键技术，不仅研制出第一台手持式北斗用户机，攻克了北斗导航定位系统核心信号，承担了北斗系统某核心模块95%的研制任务，研制出60套关键卫星载荷。

从这里就看得出来，王飞雪对我国的北斗导航系统的建设，做出了不可磨灭的贡献。

机器人用与医学方面的资料

医疗机器人是目前国外机器人研究领域中最活跃、投资最多的方向之一，其发展前景非常看好。近年来，医疗机器人技术引起美、法、德、意、日等国家学术界的极大关注，研究工作蓬勃兴起。二十世纪九十年代起，国际先进机器人计划(IARP)已召开过多届医疗外科机器人研讨会DARPA己经立项，开展基于遥控操作的外科研究，用于战伤模拟手术、手术培训、解剖教学。欧盟、法国国家科学研究中心也将机器人辅助外科手术及虚拟外科手术仿真系统作为重点研究发展的项目之一在发达国家已经出现医疗外科手术机器人市场化产品，并在临床上开展了大量的病例应用研究。随着科学技术的发展, 特别是计算机技术的发展, 医用机器人在临床中的作用越来越受到人们的重视。外科手术辅助导航系统作为外科医生的第三只眼, 可以让手术医师看到手术部位的内部结构, 避免了因医生经验不足而造成的手术失误, 使手术更安全、更可靠、更精确、更科学, 具有极其广阔的应用前景。现在, 它已经成功地应用到神经外科、整形外科、泌尿科、脊椎、耳鼻喉科、眼科、膝关节切除以及腹腔镜等众多领域中。由此, 依靠医学成像、微装置、传感器、计算机和机械手等的辅助, 从一个开放的、完全的人工手术到辅助医生进行最小侵入性手术。另外, 医生在选择最佳的手术路径、执行复杂的外科手术和提高手术的成功率等方面也受益匪浅。微创外科手术(MIS)技术兴起于20世纪80年代,一般也称为介入式手术。它借助于各种视觉图像设备和先进灵巧的手术器械装备,将手术器械经过小切口进入人体进行治疗或诊断。与传统开放性手术相比,微创手术具有创伤小,可减轻患者痛苦、术后恢复快、有利于提高手术质量和降低医疗社会成本等诸多优点。因此,受到医生和患者的普遍欢迎,是外科手术发展的必然趋势。腹腔镜微创外科手术作为微创手术的代表,是对传统开放性手术的一次重大变革。然而腹腔镜手术在手术中也存在一些问题。如由医生在手术台前操作器械进行手术时,医生的手与所操作的器械末端的距离一般有400～500mm,长时间准确把握手术器械会使医生感到非常 疲劳,另外,由于医生手部的颤抖而传递到器械末端的误差也会随之增大。而利用机器人技术就可以很好的解决上述问题。因为机器人具有定位准确、大大减低工作强度等优势,而且,它还可以通过软件编程实现消颤、提高手术精度。微创外科手术机器人与传统的工业机器人在结构上相比,系统针对性更强,通常一种结构只适用于一种手术操作。对于主从式机器人,在手术中,手术医生的决策通过主手传递到从手,通过监视从手的运动情况,调整或修正控制以达到预期的结果,实现微创手术。由于从手系统直接作用于患者,它的性能高低直接影响整个系统的性能、手术的质量、以及系统的安全性等等。随着计算机技术的不断发展, 微型计算机无论从计算速度还是从内存容量上都可以满足手术导航系统的要求。在我国, 开发基于微型计算机的小型化、低成本、高精度的手术导航系统将是一个发展趋势。1、 文献综述3.1 医疗机器人与其它机器人相比，医疗机器人具有以下几个特点：①其作业环境一般在医院、街道、家庭及非特定的多种场合，具有移动性与导航、识别及规避能力，以及智能化的人机交互界面。在需要人工控制的情况下，还要具备远程控制能力。②医疗机器人的作业对象是人、人体信息及相关医疗器械，需要综合工程、医学、生物、药物及社会学等各个学科领域的知识开展研究课题。③医疗机器人的材料选择和结构设计必须以易消毒和灭菌为前提，安全可靠且无辐射。④以人作为作业对象的医疗机器人，其性能必须满足对状况变化的适应性、对作业的柔软性，对危险的安全性以及对人体和精神的适应性等。⑤医疗机器人之间及医疗机器人和医疗器械之间具有或预留通用的对接接口，包括信息通讯接口、人机交互接口、临床辅助器材接口以及伤病员转运接口等。从技术上讲医疗机器人的发展是建立在以下几种基本技术的基础上：它们是机械设计与制造技术、传感器应用技术、自动控制技术、驱动器技术、人机交互技术。根据用途医疗机器人大致可以分为救援机器人、手术机器人、转运机器人和康复机器人。手术机器人在具备了机器人的基本特点同时，还有其自身的选位准确、动作精细、避免病人感染等特点。在血管缝合手术时，人工很难进行细于1 mm以下的血管缝合，如果使用手术机器人，血管缝合手术可以达到小于0.1 mm的精度；用手术机器人进行手术避免了医生直接接触患者的血液，大大减少了患者的感染危险。商业化的手术机器人最早出现在1994年，由美国Computer Motion公司研制，实质上是一种声控腹腔镜自动“扶镜手”，命名为AESOP。手术机器人于1997年3月在比利时布鲁塞尔St Pierre医院完成了第一例腹腔镜手术——胆囊切除术。1998年，ComputerMotion公司研制的Zeus系统、Intuitive Surgical公司研制的da Vinci系统和endoVia公司研制的Laprotek系统分别获得了成功。这三个系统均由三大部分组成：医生操纵台、机械手和内镜装置。Zeus系统采用纯信号方式实现医生操纵台对机器臂的控制，在传输距离上不受视频延迟的影响。Zeus系统于2001年9月首次成功实现了跨大西洋(美国纽约-法国斯特拉斯堡)的机器人腹腔镜胆囊切除术。目前，手术机器人不仅完成了普外科，还有脑神经外科、心脏修复、胆囊摘除、人工关节置换、泌尿科和整形外科等方面的手术。尽管如此，手术机器人还有许多方面需要不断的完善和改进，通过增加“人造视野”系统，可在手术过程中监视术野，辅助术者做出判断，增加手术的安全性；用软件来处理触觉和视觉图像的整合、分割和合成；提供稳定的触觉控制，识别不同的人体组织，进行关键解剖结构的图像识别和图像分割；具有良好的触觉反馈和位置觉。微型机电技术的不断深入发展为微小型机器人甚至纳米机器人提供了技术支持,它可以直接进入人体器官内部进行工作,完成组织取样、血管疏通、药物定点放置、微型手术和细胞操作等普通医疗技术和手段无法完成的工作。目前，国外正在研制和开发体内自主行走式诊断治疗、体内微细手术和体内药物直接投放微型外科手术机器人。医生用注射器将微型机器人推入人体内部,由它所携带的微生物传感器对人体组织进行检测，当发现有病变组织时,微型手术机器人对病变组织进行直接手术和药物注射治疗。哈尔滨工业大学机器人研究所成功研制出纳米级精密定位系统,在这个系统支持下的纳米级高精密微驱动机器人,能对细胞和染色体进行“显微手术”。纳米级机器人可在人体微观世界行走,随时清除人体中的一切有害物质,修复损坏的基因,激活细胞能量,使人不仅仅保持健康,而且延长寿命。医疗机器人将机器人技术应用到医疗领域，极大的推动了现代医疗技术的发展，是现代医疗卫生装备的发展方向之一。随着科学技术的不断更新、社会的老龄化和现代战争的高技术化，以及医疗技术的发展，各疗机器人及其辅助医疗技术将得到更深入而广泛的研究和应用,促进医疗机器人技术的快速发展。3.2 空间定位技术在计算机辅助导航系统中, 空间定位是整个系统的关键, 直接关系到整个系统的精度和计算机辅助手术的成败。其作用就是实时测出手术器械的空间位置和姿态, 根据定位传感器的不同, 可分为机械定位、超声定位、电磁定位和光学定位法。 （1）机械定位　机械定位是手术导航系统最初的定位方法, 属于无源定位。定位用机械手至少应有6 个自由度, 且每个关节均有编码器。和机械手相联的手术器械的位置和旋转, 能够通过机械手的几何模型和关节编码器的瞬时值计算出来，典型精度为: 2～3 mm。机械手定位的优点是不会被阻塞, 不会被障碍遮挡, 同时可在特定位置夹住或放置手术器械。缺点是在手术中较为笨拙, 施加在机械手上的压力可使数据发生变化, 同时存在固定装置和制动器的位移误差。机械定位常用于无臂系统的标定和检查。(2) 超声定位通过测量超声波的传播时间来测量超声波发射器与接收器间的距离。在手术器械上放置N (至少大于3) 个发射器, 即可计算出手术器械的位置和姿态。该系统的绝对精度一般为5mm。超声波定位的主要问题在于温度对超声波的影响、空气位移、空气非均匀性以及发射器的大尺寸等。(3) 电磁定位　在电磁定位系统中, 每个电磁产生线圈定义一个空间方向, 3 个线圈确定三个空间方向, 然后再根据已知的相对位置关系就可以对目标的空间位置进行定位。电磁定位系统的精度为2mm。电磁定位的精度较高, 又属于非接触式定位。但系统磁场对工作空间中的任何金属物体的引入都很敏感。(4) 光学定位　光学定位是目前手术导航系统中的主流定位方法。以CCD 摄像机作为传感器,测量目标为安装在手术器械上的几个红外发光二极管, 通过红外发光二极管的空间位置, 计算出手术器械的位置和姿态。根据所用摄像机的不同, 光学定位可分为线阵CCD和面阵CCD两种。面阵CCD 测量系统由两个面阵CCD 摄像机组成, 采用标准镜头, 在图像中的每个光点定义了空间的一个投影线, 采用空间两个摄像机可计算其对应投影线的交点, 获得点的三维坐标。线阵CCD 测量系统采用柱面镜头, 利用3 个相对位置固定的线阵CCD 构成, 被测点与镜头的节点轴确定的平面与敏感元件垂直相交处为被测点所成的像, 通过3 个确定的平面相交可以确定被测点的空间位置。由于线阵CCD的分辨率可以做得很高(4096) , 其空间分辨率就很高, 典型的线阵CCD 导航系统精度在0. 5 mm 以内, 而面阵CCD 系统的典型精度为1mm。光学定位系统的优点是精度高, 处理灵活方便,但易受术中手的遮挡、周围光线及金属物体镜面反射的影响。3.2 虚拟现实技术虚拟现实,简称VR技术（英文名为Virtual Reality）.这一名词是由美国VPL公司创建人拉尼尔在20世纪80年代初提出的，我国著名科学家钱学森将它翻译为“灵境技术”它是将模拟环境、视景系统和仿真系统合三为一，并利用头盔显示器、图形眼镜、数据服、立体声耳机、数据手套及脚踏板等传感装置，把操作者与计算机生成的三维虚拟环境链接在一起。操作者通过传感器与虚拟环境交互作用，可获得视觉、听觉、触觉等多种感知，并按照自己的意愿去改变的虚拟环境被称之虚拟现实。

普外科进修自我鉴定

普外科进修自我鉴定篇一 感谢院领导给我的这次进修学习机会，通过这次进修学习，在很大程度上开拓了我的眼界、增强了自己的业务能力，认清了我院与国内大型高级别医院专业技术上存在的差距，明确了自己今后的学习发展方向，为今后的学习和业务技能培训奠定了坚实的基础。

解放军总医院是全军规模最大的综合性医院，集医疗、保健、教学、科研于一体，是国家重要保健基地之一，负责中央、军委和总部的医疗保健工作，承担全军各军区、军兵种疑难病的诊治，医院同时也收治来自全国的地方病人。全院共展开床位4000余张，共设临床、医技科室150余个。

医院年门诊量250万人次，收容病人8万多人次，开展各种手术近4万例。同时，医院每年开展多项新业务、新技术，形成了明显的技术特色和优势，使许多疑难病得到有效诊治，许多复杂手术和重大抢救获得成功，一些诊断治疗技术达到国际先进水平。

一、先进术的技术配合

在解放军总医院为期7个月的进修学习期间，在总医院广大医生护士的关怀帮助下，顺利完成了各组的轮转工作。通过学习已能够独立完成骨科的四肢内固定、颈椎前后入路内固定、胸腰椎内固定、经皮低温等离子消融髓核汽化术的手术配合；普外科的门腔分流、直肠癌根治、全胃切除、腹膜后肿瘤；胸外科的食道、肺手术以及食道三切口；神经外科的颈椎前后入路内固定、口鼻垂体瘤、脑膜瘤、颈动脉瘤夹闭、听神经瘤切除术等大手术的手术配合。

二、先进仪器设备

此次前往解放军总医院进修学习，见到并亲手操作了很多先进的仪器。例如超声刀、温毯机、回路电极、骨科和神经外科的导航系统、神经外科开颅电钻和气钻、神经电刺激仪、快速消毒锅、低温消毒锅、器械超声清洗锅、环氧乙烷消毒锅。

总医院手术室已经淘汰了戊二醛浸泡和甲醛重蒸两次化学灭菌法，他们通常选择高压灭菌、环氧乙烷灭菌法、低温灭菌法，所以消毒锅的种类也很齐全、操作方便安全，既保证了器械灭菌要求，也大大节约了接台手术的时间。神经组运用先进的导航系统配合手术，通过导航能够准确的定位优势可以判断出占位病变的位置、大小、术中切除是否彻底，大大提高了手术质量。骨科在作脊椎内固定手术时使用导航系统可以帮助医生判断出钉子是否在锥体内，有无损伤神经等，增加了手术安全系数。

三、手术室的管理

解放军总医院的物流管理、人力资源管理、器械管理、高值物品的保管方面有很多值得我们学习借鉴的优点，科室印有收费项目明细表，每台手术完毕由收费员统一查对、录帐，当天费用当天结，杜绝了拖欠、漏费。器械时乎时负责第二天所有手术要用常规器械和特殊器械，还要保证急症手术器械供应，手术完毕后负责清洗、保养器械并打包送消毒。总医院对新进护士以及进修生的带教上非常严格规范，由一名教学组长统一管理培训。为避免进修人员杜绝盲目上台，首先组织进修人员学习院内手术室的规章制度、工作流程，为进修人员的后期顺利配合手术打下了坚实的基础，每一项操作都是经过统一训练，杜绝了手术中的个人习惯。采取一带一的带教方式，在这一过程中教员通过言传身教，让全体学员能够了解每台手术的配合过程，习惯术者的习惯，术中注意事项等，使全体学员获益非浅。

四、个人浅谈

通过进修期间的对比，发现我们与解放军总医院即存在差距也有我们的优势。例如外院在手术通知单上会注明术中的手术体位、特殊用品、是否需要自体血回收仪表，病人有无特殊感染等以便于护士长安排手术；我院在器械清洗、保养消毒这一环节中做得非常细致，对于器械维护我院也做得非常到位，基本上杜绝了术中器械的罢工现象。

7个月的进修学习，在解放军总医院手术室广大医生护士的`帮教和个人的积极主动学习，是的本人在理论知识以及专业技能上有了很大的提高，实现了既定的实习目标，圆满完成了进修任务，赢得了带教老师的好评。争取在今后的工作中结合进修所得使本人工作得到进一步提高，同时将外院的先进管理理念和做法在我院进行落实发扬。

普外科进修自我鉴定篇二 一、先进术的技术配合在解放军总医院为期7个月的进修学习期间，在总医院广大医生护士的关怀帮助下，顺利完成了各组的轮转工作。通过学习已能够独立完成骨科的四肢内固定、颈椎前后入路内固定、胸腰椎内固定、经皮低温等离子消融髓核汽化术的手术配合；普外科的门腔分流、直肠癌根治、全胃切除、腹膜后肿瘤；胸外科的食道、肺手术以及食道三切口；神经外科的颈椎前后入路内固定、口鼻垂体瘤、脑膜瘤、颈动脉瘤夹闭、听神经瘤切除术等大手术的手术配合。

二、先进仪器设备此次前往解放军总医院进修学习，见到并亲手操作了很多先进的仪器。例如超声刀、温毯机、回路电极、骨科和神经外科的导航系统、神经外科开颅电钻和气钻、神经电刺激仪、快速消毒锅、低温消毒锅、器械超声清洗锅、环氧乙烷消毒锅。

总医院手术室已经淘汰了戊二醛浸泡和甲醛重蒸两次化学灭菌法，他们通常选择高压灭菌、环氧乙烷灭菌法、低温灭菌法，所以消毒锅的种类也很齐全、操作方便安全，既保证了器械灭菌要求，也大大节约了接台手术的时间。神经组运用先进的导航系统配合手术，医学教，育网|搜集整理通过导航能够准确的定位优势可以判断出占位病变的位置、大小、术中切除是否彻底，大大提高了手术质量。骨科在作脊椎内固定手术时使用导航系统可以帮助医生判断出钉子是否在锥体内，有无损伤神经等，增加了手术安全系数。

三、手术室管理经验解放军总医院的物流管理、人力资源管理、器械管理、高值物品的保管方面有很多值得我们学习借鉴的优点，科室印有收费项目明细表，每台手术完毕由收费员统一查对、录帐，当天费用当天结，杜绝了拖欠、漏费。器械时乎时负责第二天所有手术要用常规器械和特殊器械，还要保证急症手术器械供应，手术完毕后负责清洗、保养器械并打包送消毒。总医院对新进护士以及进修生的带教上非常严格规范，由一名教学组长统一管理培训。为避免进修人员杜绝盲目上台，首先组织进修人员学习院内手术室的规章制度、工作流程，为进修人员的后期顺利配合手术打下了坚实的基础，医学教，育网|搜集整理每一项操作都是经过统一训练，杜绝了手术中的个人习惯。采取一带一的带教方式，在这一过程中教员通过言传身教，让全体学员能够了解每台手术的配合过程，习惯术者的习惯，术中注意事项等，使全体学员获益非浅。

普外科进修自我鉴定篇三 手术病人的心理特点是紧张、焦虑、恐惧、烦躁、反应迟钝、失眠、抑郁等。手术对每一个病人来说是一种特殊的经历，病人进手术室大多有无可奈何心态。在手术麻醉过程中，无论何种麻醉方式都会发生意外。导致心跳骤停是麻醉中最严重的一种麻醉意外，也是抢救中最难的一种麻醉意外。笔者将1998年12月～XX年5月对加强手术前的心理护理、术前病人的防视护理、配合麻醉意外的护理进行回顾性总结，并报告如下。

1、术前的心理护理

1、1手术无论大小，患者在心理上都需要承受一定的压力。病人进手术室，往往有种“生命掌握在医护人手中”的心理，医护人员的言行举止会直接影响病人的情结。故手术室护士必须态度和蔼、仪表整洁、举止端庄。注意各方面的修养是做好心理护理的重要前提。

1、2不断学习新的的医学理论技术，总结经验，充实自己，弘扬敬业奉献的精神，提高护士的自身素质，消除病人紧张恐惧等心理，使病人能在最佳心理状态下配合手术。

2、术前防视护理

2、1解病人。术前到病房防视病人，用自己的言行与病人沟通，让病人表达自己的担忧，提出各种问题，并用科学诚信的态度耐心的解答，使他们消除顾虑，对手术充满信心。

2、2大多数患者急于了解麻醉和手术方法，我们就术前到病房防视病人，向病人介绍术和麻醉方法，示范手术时的体位，使其术前在病房床上预先进行训练，进入手术室后能立主动配合，提高麻醉成功率，保证手术的顺利进行。

2、3阅读病历，询问病史，查看病人的一般情况和化验单据等辅助检查，手术名称、麻醉方法，充分掌握病人的病情，预测术中可能发生的意外情况，及时拟定解决问题的措施。

2、4讲解术前留置胃管、尿管、禁食、禁饮的时间和重要性，并告知有关注意事项，取得病人的主动配合。

3、术中麻醉意外的配合护理

3、1常备器械和药物的准备，如麻醉机、气管插管用物、心电监测仪、吸引器等。抢救用药如肾上腺素、利多卡因、阿托品、多巴胺、间羟胺、碳酸氢钠等。

3、2麻醉期间严密观察病情，可早期发现，尽快进行抢救。保持呼吸道通畅，如口腔内有异物，协助麻醉医师吸引清除，如果发现气道堵塞，准备气管切开包，必要时作气管切开。在麻醉医师准备气管插管时，护士应先口对口人工呼吸，避免病人的通气中断。建立可行的静脉通道，为抢救时用药争取时间。

3、3如心跳骤停发生在手术前的麻醉中，护士应先行胸外心脏按压，同时加快输液速度，按医嘱准确无误地应用抢救药物。既往复苏病人用药时多用心内直接注射，现主张静脉注射及气管给药，起效时间及药物效果与心内注射相同，避免心内注射对心肌损伤的不利因素，及早进行心肌监测，并向医生准确提供各种数据。

4、体会

4、1随着医学科学水平的不断发展，作为一名手术室护士，不但要在外科手术配合方面有一定的知识和经验，而且还要有心理学知识，掌握术前病人的各种心理状态，总结经验，充实自己，使自己的技术水平精益求精。

4、2只有具备丰富的手术前护理经验，才能使手术室护理工作从被动走向主动，从室内走向室外，才能对病人的各种疑问给予满意的答复，得到病人的信任，更好地做好身心护理工作。

4、3随着医学科学的迅猛发展，麻醉已成为现代医学界所用属目。麻醉意外单靠医生的力量往往是不够的，必须有手术室护士的紧密配合。这就要求我们要努力学习，更新知识，在抢救病人的刹那间，挽救病人生命的关键时刻，与医生配合默契，动作协调，争分夺秒地挽救病人的生命。

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